|
|
兵工学报 2014
捷联惯导/里程计高精度组合导航算法DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.04.001, PP. 433-440 Keywords: 控制科学与技术,捷联惯导系统,里程计,刻度系数误差,安装误差角,故障检测 Abstract: ？针对里程计(OD)刻度系数误差和惯导安装误差角对车载捷联惯导(SINS)/OD组合导航系统的影响，重新推导并建立了新的量测方程，在此基础上加入故障检测的方法，从而构成了新的组合导航算法。该组合导航算法能够有效地提高组合导航精度，及时准确地检测出量测故障；同时该组合导航算法同样适用于车辆运动学约束辅助导航模式，为OD发生故障时提供了一种容错方案。仿真结果验证了该算法的有效性。
|
