大尺寸箭弹质量特性测量过程中位姿标定方法研究

？为提高大尺寸箭弹质量特性的测量精度，对产品测量位姿的标定方法进行了研究。建立测量设备运动学模型，在模型基础上分析了测量位姿误差对测量结果的影响。阐述了基于运动学原理的标定方法和标定步骤，并对标定模型中参数进行分析和分类，将神经网络与运动学相结合进行位姿的标定。实验结果表明，采用运动学方法标定位姿后将质心测量误差减小到原来的10%，转动惯量和惯性积测量误差减小到原来的90%和23%；而采用神经网络与运动学相结合的方法标定位姿后，质心测量误差减小为原来的7%，转动惯量和惯性积测量误差减小为原来的45%和15%.