双电机耦合驱动履带车辆自适应滑模转向控制

？针对双电机耦合驱动履带车辆转向动力学模型具有多输入多输出（MIMO）、非线性且参数不确定的特点，对系统进行解耦，分解为车速控制系统和转向角速度控制系统。在车速控制系统中为实现车速跟踪误差的收敛，根据期望车速与当前速度信息，提出了鲁棒滑模变结构控制算法；在转向角速度控制系统中，提出了针对转向角速度的模糊滑模自适应控制算法。通过“驾驶员—控制器”在环的双电机耦合驱动履带车辆实时仿真系统，对控制算法进行了仿真实验验证，证明了该控制算法的有效性。