%0 Journal Article
%T 双电机耦合驱动履带车辆自适应滑模转向控制
%A 盖江涛
%A 黄守道
%A 周广明
%A 刘翼
%A 马田
%J 兵工学报
%P 405-411
%D 2015
%R 10.3969/j.issn.1000-1093.2015.03.004
%X ？针对双电机耦合驱动履带车辆转向动力学模型具有多输入多输出（MIMO）、非线性且参数不确定的特点，对系统进行解耦，分解为车速控制系统和转向角速度控制系统。在车速控制系统中为实现车速跟踪误差的收敛，根据期望车速与当前速度信息，提出了鲁棒滑模变结构控制算法；在转向角速度控制系统中，提出了针对转向角速度的模糊滑模自适应控制算法。通过“驾驶员—控制器”在环的双电机耦合驱动履带车辆实时仿真系统，对控制算法进行了仿真实验验证，证明了该控制算法的有效性。
%K 兵器科学与技术
%K 履带车辆
%K 转向
%K 解耦控制
%K 滑模变结构
%U http://118.145.16.231/jweb_bgxb/CN/abstract/abstract4701.shtml