舰船导航信号非线性UKF滤波定位解算方法研究

？根据UKF(unscentedKalmanfliter)的工作机理，对所建立的双星(GPS、劳兰C)／航位推算(DR)舰船组合导航连续非线性系统模型进行解算，形成一套UKF在舰船组合导航中的递推算法。该方法根据随机变量的先验统计特性，按照特定的规则将状态变量分解成2n+1维的散布形式，然后利用统计线性回归技术，实现对非线性函数的线性化，可以获得更小的线性化误差。实船数据试验表明：UKF算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法相比，系统稳定性更好，滤波器估计精度更高。