机器人几何连杆参数辨识

？本文给出了一种通用的机器人几何连杆参数估计方法.基于机器人运动学模型和运动学误差模型,可以推导出包含未知参数的线性输入输出方程;然后采用最小二乘法得到参数估计值.该方法已应用于PUMA机器人参数辨识.