%0 Journal Article
%T 机器人几何连杆参数辨识
%A 卜永洪
%A 王翼
%J 自动化学报
%P 752-756
%D 1992
%X ？本文给出了一种通用的机器人几何连杆参数估计方法.基于机器人运动学模型和运动学误差模型,可以推导出包含未知参数的线性输入输出方程;然后采用最小二乘法得到参数估计值.该方法已应用于PUMA机器人参数辨识.
%K 机器人
%K 运动学
%K 建模
%K 参数估计
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract14331.shtml