量测误差对机械手适应控制的影响

？机械手的动力学方程依赖于广义位置坐标q及其一、二阶导数、广义力矩及未知参数θ0对q及q的量测一般带有误差.本文在估计θ的同时给出控制律,使平均跟踪误差和量测误差为同一数量级.