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, PP. 687-693
Keywords: 机器人动力学方程,并行计算,多微处理机
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？以PUMA560机器人的分解牛顿-欧拉反向动力学方程为模型,提出了方程分解的原则,由此得到AOE(ActivityOnEdge)有向图.以此为基础,按照深度和时差的概念建立了L-W优先表,并导出了一种启发式的调度算法.该算法在微处理机个数一定的情况下,可得到最小调度时间.最后,以Stanford机器人的递推牛顿-欧拉反向动力学方程为例,说明了该算法的有效性.
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