%0 Journal Article
%T 机器人反向动力学方程的并行计算
%A 刘鲁源
%A 刘畅
%A 王欣东
%J 自动化学报
%P 687-693
%D 1994
%X ？以PUMA560机器人的分解牛顿-欧拉反向动力学方程为模型,提出了方程分解的原则,由此得到AOE(ActivityOnEdge)有向图.以此为基础,按照深度和时差的概念建立了L-W优先表,并导出了一种启发式的调度算法.该算法在微处理机个数一定的情况下,可得到最小调度时间.最后,以Stanford机器人的递推牛顿-欧拉反向动力学方程为例,说明了该算法的有效性.
%K 机器人动力学方程
%K 并行计算
%K 多微处理机
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract14041.shtml