基于加权最小二乘法的最优适应控制器

？普通的最小二乘算法LS，并不能保证它的收敛性，而加权的最小二乘算法WLS，却有很好的收敛性，采用这种算法进行随机系统的辨识，能够保证算法所得的参数收敛于某一个向量，而且这种算法在很多方面具有同普通最小二乘算法一样的性质，采用这种算法对随机系统进行适应控制，能够保证系统是闭环全局稳定的，而且这种适应控制还能收敛于“一步超前”最优控制。