非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析
DOI: 10.3724/SP.J.1004.2008.01544, PP. 1544-1548
Keywords: PID控制,非线性PID控制,半全局渐近稳定,全局渐近稳定,非线性机械系统
Abstract:
？应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI-D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI-D控制的良好性能.
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