%0 Journal Article
%T 非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析
%A 苏玉鑫
%A 郑春红
%A Peter C. Müller
%J 自动化学报
%P 1544-1548
%D 2008
%R 10.3724/SP.J.1004.2008.01544
%X ？应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI-D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI-D控制的良好性能.
%K PID控制
%K 非线性PID控制
%K 半全局渐近稳定
%K 全局渐近稳定
%K 非线性机械系统
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18036.shtml