中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪

？为中性浮力下的自主飞艇设计了一种非线性自适应控制器.首先定义了一组新的误差,包括飞艇的位形误差和速度误差,然后建立了误差的系统模型.通过Lyapunov直接法和Matrosov稳定性定理设计了误差系统的自适应控制器,并证明了闭环误差系统是局部一致渐近稳定的.仿真验证了控制效果．