%0 Journal Article
%T 中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪
%A 张燕
%A 屈卫东
%A 席裕庚
%A 蔡自立
%J 自动化学报
%P 1437-1440
%D 2008
%R 10.3724/SP.J.1004.2008.01437
%X ？为中性浮力下的自主飞艇设计了一种非线性自适应控制器.首先定义了一组新的误差,包括飞艇的位形误差和速度误差,然后建立了误差的系统模型.通过Lyapunov直接法和Matrosov稳定性定理设计了误差系统的自适应控制器,并证明了闭环误差系统是局部一致渐近稳定的.仿真验证了控制效果．
%K 非线性自适应控制
%K Lyapunov方法
%K Matrosov定理
%K 自主飞艇
%K 中性浮力
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18020.shtml