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自动化学报 2008
具有不确定雅可比矩阵机器人的鲁棒非线性PID控制器的抗饱和失效设计DOI: 10.3724/SP.J.1004.2008.01113, PP. 1114-1122 Keywords: 操作机器人,鲁棒非线性PID,抗饱和,鲁棒性,不确定雅克比阵 Abstract: ？对于雅克比阵不确定的操作机器人笛卡尔空间操作任务,提出一种鲁棒非线性PID控制器的抗饱和设计方案,解决了PID控制中的积分饱和问题.该控制器通过引入有界递增分段连续函数于PID控制器中的积分环节,限制了积分器的积分作用,从而克服了积分环节对闭环系统的不利影响:一方面使得闭环系统是渐进稳定的,另一方面又保证了其鲁棒性;特别是,相比于其它的抗饱和设计方法,显得更加简单有效.
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