%0 Journal Article
%T 具有不确定雅可比矩阵机器人的鲁棒非线性PID控制器的抗饱和失效设计
%A 黄春庆
%A 彭侠夫
%A 王军平
%J 自动化学报
%P 1114-1122
%D 2008
%R 10.3724/SP.J.1004.2008.01113
%X ？对于雅克比阵不确定的操作机器人笛卡尔空间操作任务,提出一种鲁棒非线性PID控制器的抗饱和设计方案,解决了PID控制中的积分饱和问题.该控制器通过引入有界递增分段连续函数于PID控制器中的积分环节,限制了积分器的积分作用,从而克服了积分环节对闭环系统的不利影响:一方面使得闭环系统是渐进稳定的,另一方面又保证了其鲁棒性;特别是,相比于其它的抗饱和设计方法,显得更加简单有效.
%K 操作机器人
%K 鲁棒非线性PID
%K 抗饱和
%K 鲁棒性
%K 不确定雅克比阵
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract17971.shtml