一种基于LMI的非线性模型预测控制终端域优化方法

？对于具有约束的非线性系统,提出了一种模型预测控制(Modelpredictivecontrol,MPC)的终端域优化方法.基于线性矩阵不等式(Linearmatrixinequality,LMI)优化和非线性系统的范数有界线性微分包含(Lineardifferentialinclusion,LDI),给出了求解非线性MPC终端代价函数和局部稳定控制器的一种方法,在此基础上可方便地得到非线性模型预测控制终端域.一个具体的数值算例验证了算法的有效性.