基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法
, PP. 468-474
Keywords: 迭代学习控制,力/位置混合控制,机械手操作空间控制
Abstract:
？基于对常规机械手操作空间力/位置混合控制算法的简单回顾,及对该算法所遇到困难的分析,提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法,来改善机械手同高刚度环境接触时,机械手力/位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明.实验表明该算法具有快速的收敛性,能达到很高的力/位置动态控制精度.
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