%0 Journal Article
%T 基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法
%A 韦庆
%A 常文森
%A 张彭
%J 自动化学报
%P 468-474
%D 1997
%X ？基于对常规机械手操作空间力/位置混合控制算法的简单回顾,及对该算法所遇到困难的分析,提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法,来改善机械手同高刚度环境接触时,机械手力/位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明.实验表明该算法具有快速的收敛性,能达到很高的力/位置动态控制精度.
%K 迭代学习控制
%K 力/位置混合控制
%K 机械手操作空间控制
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract17013.shtml