对称非线性控制系统的串级解耦标准形

？证明了具有对称性的非线性控制系统存在局部的串级解耦标准形.这种标准形由一个维数等于系统维数与对称性Lie群维数之差的独立子系统和一个不含控制量的子系统串联而成.利用对称性和微分几何方法可将这种标准形构造出来.