基于给定的相角裕度和幅值裕度的PID参数自整定新方法

？给出一种新的基于给定相角裕度和幅值裕度的PID参数自整定方法SPAM法.该方法可独立整定PID调节器所有参数.仿真结果表明SPAM法明显优于其它整定方法.