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ISSN: 2333-9721
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自动化学报 1998

空间机器人的动力学等价机械臂

, PP. 761-767

梁斌, 刘良栋, 李庚田, Xu Yangsheng

Keywords: 空间机器人,动力学等价机械臂,变结构控制

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Abstract:

？讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人(SM)等价成一个通常固定基座上的机器人,将其定义为动力学等价机械臂(DEM),并阐述了DEM与SM运动学与动力学的等价性.通过仿真验证了在闭环控制下DEM与SM的等价性.

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