受限柔性机器人基于遗传算法的自适应模糊控制

？研究一类平面双连杆受限柔性机器人的混合位置/力控制问题,提出一种自适应模糊逻辑控制方案,利用遗传学习算法对控制器中的参数进行学习和修正,达到提高系统控制精度、改善系统鲁棒性的目的.计算机仿真结果表明这种控制器设计方案具有很好的特性.