关于P4P问题的一点讨论

？研究表明,在P4P问题中,当空间4个点共面时,不仅摄像机坐标系与物体坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量t可以线性求解,而且可以同时确定摄像机的有效焦距f和像素比例因子a.该结论似乎在文献中还没有过类似的报导.