电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统

设计了应用于直接驱动作动器(directdriveactuator，DDA)的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统。为了解决DDA系统存在的小角度响应和系统稳定性这2个关键问题，在位置环加电流环的双闭环结构中引入了基于转速调节的电流限幅，位置环采用了适应小偏差输入的变结构PID控制算法。通过基于转速调节的电流限幅有效的提高了系统的稳定性，位置环采用的变结构PID控制算法保证了小角度响应的精度。同时，采用该控制方法后，系统具有较高的频响特性，在运行过程中能够实现余度平稳切换。DDA平台的实验结果充分验证了所设计的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统的有效性。