%0 Journal Article
%T 电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统
%A 王巍
%A 郭宏
%A 邢伟
%A 李艳明
%A 王大彧
%J 中国电机工程学报
%P 100-104
%D 2010
%X 设计了应用于直接驱动作动器(directdriveactuator，DDA)的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统。为了解决DDA系统存在的小角度响应和系统稳定性这2个关键问题，在位置环加电流环的双闭环结构中引入了基于转速调节的电流限幅，位置环采用了适应小偏差输入的变结构PID控制算法。通过基于转速调节的电流限幅有效的提高了系统的稳定性，位置环采用的变结构PID控制算法保证了小角度响应的精度。同时，采用该控制方法后，系统具有较高的频响特性，在运行过程中能够实现余度平稳切换。DDA平台的实验结果充分验证了所设计的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统的有效性。
%K 作动器
%K 冗余
%K 无刷直流电机
%K 位置伺服控制
%K 变结构PID
%U http://www.pcsee.org/CN/abstract/abstract23416.shtml