基于栅格模型及双层规划的无人机三维协同轮流攻击航迹规划

为求解无人机群协同轮流攻击航迹规划，采用栅格模型法将飞行环境划分为大小相同的长方形空间，该方法不受威胁类型限制，栅格大小可任意选取，规划精度高，自主性强。采用双层规划法求解无人机协同轮流攻击航迹规划，将其分为航迹规划层及协同规划层，并给出求解步骤。实例仿真测试结果表明，该方法能准确生成符合时空协同要求的航迹，耗时短、鲁棒性强，且可满足实时性要求，表明该规划方法有效可行。