%0 Journal Article %T 基于栅格模型及双层规划的无人机三维协同轮流攻击航迹规划 %A 胡中华 %A 赵敏 %A 姚敏 %J 中国电机工程学报 %P 162-167 %D 2011 %X 为求解无人机群协同轮流攻击航迹规划,采用栅格模型法将飞行环境划分为大小相同的长方形空间,该方法不受威胁类型限制,栅格大小可任意选取,规划精度高,自主性强。采用双层规划法求解无人机协同轮流攻击航迹规划,将其分为航迹规划层及协同规划层,并给出求解步骤。实例仿真测试结果表明,该方法能准确生成符合时空协同要求的航迹,耗时短、鲁棒性强,且可满足实时性要求,表明该规划方法有效可行。 %K 栅格模型 %K 航迹规划 %K 双层规划 %K 协同攻击 %U http://www.pcsee.org/CN/abstract/abstract24767.shtml