用于聚氨酯发泡反应的机器人智能检测系统

介绍了用于聚氨酯凝胶/发泡分布图测试的机器人智能测试系统。本系统由Gold-Key机器人、发泡高度检测子系统、钢球投掷机构、二级微计算机及接口电路等构成。讨论了修改人工BBS法操作的作业结构。运用三角学方法和最少自由度原则,得到了操作手运动方程简化的求解算法。与人工BBS法相比,本系统检测精度高、采样点和投球点多、投球动作精确。所绘制的分布图能更清晰地反映发泡过程的真实情况。