鲁棒PID参数整定方法

在PID参数整定中充分考虑被控对象的不确定性信息，提出了基于MiniMax原则和EISE指标的鲁棒PID参数整定方法。根据PID闭环控制系统的特性，在MiniMax求解中，采用空间分隔的方法解决了SQP存在的局部极值问题。仿真表明鲁棒PID在被控对象动态特性发生很大变化时仍可以保持较好的控制品质。