基于矢量信息分配的INS／GNSS／CNS组合导航系统

针对组合导航系统中多传感器输出不同步的问题,提出一种基于矢量信息分配的异步联邦滤波算法的INS／GNSS／CNS组合方案,根据各子系统的工作特性,分析并设计了基于INS／GNSS位置组合以及INS／CNS姿态组合的联邦滤波模型,并采用矢量形式的信息分配方法提高了滤波器的精度．针对量测异步问题,设计了时间与量测更新分离的异步非等间隔算法．系统仿真实验表明,该算法可以有效地实现对INS、GNSS、CNS的多信息的异步融合,与常规异步滤波方法相比较,组合系统的滤波精度有明显提高,具有重要的实际应用价值．