%0 Journal Article
%T 基于矢量信息分配的INS／GNSS／CNS组合导航系统
%A 周卫东
%A 王巧云
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 99-103
%D 2015
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.04.017
%X 针对组合导航系统中多传感器输出不同步的问题,提出一种基于矢量信息分配的异步联邦滤波算法的INS／GNSS／CNS组合方案,根据各子系统的工作特性,分析并设计了基于INS／GNSS位置组合以及INS／CNS姿态组合的联邦滤波模型,并采用矢量形式的信息分配方法提高了滤波器的精度．针对量测异步问题,设计了时间与量测更新分离的异步非等间隔算法．系统仿真实验表明,该算法可以有效地实现对INS、GNSS、CNS的多信息的异步融合,与常规异步滤波方法相比较,组合系统的滤波精度有明显提高,具有重要的实际应用价值．
%K 组合导航
%K INS／GNSS／CNS
%K 联邦滤波
%K 信息分配
%K 异步模型
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150417&flag=1