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哈尔滨工业大学学报 2015
双轴旋转式惯导系统自标校技术DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.01.018, PP. 118-123 Keywords: 捷联惯导系统,双轴旋转,自标校,可观测性分析 Abstract: 为使系统长时间保持较高精度,惯导系统启动后需要对惯性器件误差进行标校.本文利用全局可观测性分析方法,建立了旋转式惯导系统的运动状态与其可观测性之间的关系,提出船用旋转式捷联惯导初始对准与自标校的转位原则,利用该原则并结合惯导系统的实际,设计出了一种绕两水平轴旋转的八位置标校方案,仿真结果表明绕两水平轴旋转方案优于其他绕任意两轴旋转方案;在实验室环境下对该标校方案进行了试验验证,结果表明:采用该方案后系统的定位误差由18nm／10h减小到5nm／10h,系统定位精度大幅度提高,验证了该标校方案的有效性.
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