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哈尔滨工业大学学报 2015
大规模环境下基于图优化SLAM的图构建方法DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.01.012, PP. 75-85 Keywords: 移动机器人,同步定位与建图,动态贝叶斯网络,图建模,数据关联 Abstract: 分析总结了基于图优化同步定位和地图构建(SLAM)前端图构建过程的各种方法.对现有SLAM研究方法进行分类,指出基于Kalman滤波器、粒子滤波器、图优化方法的优缺点；重点介绍SLAM问题的3种图建模方法,即动态贝叶斯网络的图建模方法、基于因子图的建模方法、基于Markov随机场的建模方法；对图优化SLAM方法前端图构建的核心环节——帧间数据关联和环形闭合检测方法进行了分析；讨论了特征提取、特征匹配、运动估计、环形闭合检测等方面的最新研究成果.
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