%0 Journal Article
%T 大规模环境下基于图优化SLAM的图构建方法
%A 王忠立
%A 赵杰
%A 蔡鹤皋
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 75-85
%D 2015
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.01.012
%X 分析总结了基于图优化同步定位和地图构建(SLAM)前端图构建过程的各种方法.对现有SLAM研究方法进行分类,指出基于Kalman滤波器、粒子滤波器、图优化方法的优缺点；重点介绍SLAM问题的3种图建模方法,即动态贝叶斯网络的图建模方法、基于因子图的建模方法、基于Markov随机场的建模方法；对图优化SLAM方法前端图构建的核心环节——帧间数据关联和环形闭合检测方法进行了分析；讨论了特征提取、特征匹配、运动估计、环形闭合检测等方面的最新研究成果.
%K 移动机器人
%K 同步定位与建图
%K 动态贝叶斯网络
%K 图建模
%K 数据关联
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150112&flag=1