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哈尔滨工业大学学报 2015
一种模块化机械臂的设计与运动学分析DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.01.004, PP. 20-25 Keywords: 机械臂,模块化关节,可重构机器人,运动学分析 Abstract: 研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电气接口,可以根据需求组装成不同构型的机械臂；针对模块化机械臂运动学不具有通用性的问题,基于构型平面匹配的方法,将空间构形转换为平面几何关系,实现对机械臂的模块化运动学求解；设计了机械臂运动学仿真平台,能够快速获得不同构型机械臂的运动学；结合该模块化旋转关节的特点,构建分布式控制系统,实现了对各种构型机械臂的控制.
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