%0 Journal Article
%T 一种模块化机械臂的设计与运动学分析
%A 闫继宏
%A 郭鑫
%A 刘玉斌
%A 赵杰
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 20-25
%D 2015
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.01.004
%X 研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电气接口,可以根据需求组装成不同构型的机械臂；针对模块化机械臂运动学不具有通用性的问题,基于构型平面匹配的方法,将空间构形转换为平面几何关系,实现对机械臂的模块化运动学求解；设计了机械臂运动学仿真平台,能够快速获得不同构型机械臂的运动学；结合该模块化旋转关节的特点,构建分布式控制系统,实现了对各种构型机械臂的控制.
%K 机械臂
%K 模块化关节
%K 可重构机器人
%K 运动学分析
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150104&flag=1