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哈尔滨工业大学学报 2010
一种跳跃机器腿的设计DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2010.01.017, PP. 69-73 Keywords: 跳跃,机器腿,能量调节,空中收腿,五杆机构 Abstract: 提出了一种跳跃腿机构.为减轻质量,降低能耗,采用单电机驱动方式,通过分时控制实现机构的跳跃、空中收腿和能量调节动作.在结构设计中采用五杆机构作为腿部执行机构,并增加了脚掌和跗跖关节以保证跳跃和着陆时的稳定性.结合仿真分析了其跳跃过程及各阶段的关键动作,最后对机器腿进行了跳跃实验,实验证明:其具有很好的跳跃能力及较高的跳跃效率,能实现空中收腿动作以及稳定着陆.
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