%0 Journal Article
%T 一种跳跃机器腿的设计
%A 王猛
%A 臧希喆
%A 赵杰
%A 蔡鹤皋
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 69-73
%D 2010
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2010.01.017
%X 提出了一种跳跃腿机构.为减轻质量,降低能耗,采用单电机驱动方式,通过分时控制实现机构的跳跃、空中收腿和能量调节动作.在结构设计中采用五杆机构作为腿部执行机构,并增加了脚掌和跗跖关节以保证跳跃和着陆时的稳定性.结合仿真分析了其跳跃过程及各阶段的关键动作,最后对机器腿进行了跳跃实验,实验证明:其具有很好的跳跃能力及较高的跳跃效率,能实现空中收腿动作以及稳定着陆.
%K 跳跃
%K 机器腿
%K 能量调节
%K 空中收腿
%K 五杆机构
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100117&flag=1