一种具有多领航者的姿态协同控制算法
DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.2013.03.001, PP. 1-6
Keywords: 编队,领航-跟随结构,姿态协同控制,代数图论,包容控制
Abstract:
针对姿态角信息拓扑为无向图且角速度信息拓扑为有向图的情况,提出了一种基于相对姿态角和相对角速度信息的包容算法,利用代数图论理论,分析了姿态包容控制对角速度信息拓扑的约束条件．并针对无法获取相对角速度信息的情况,提出一种含角速度阻尼的控制策略,利用李雅普诺夫方法证明了该算法能够实现包容控制．系统仿真验证了所得结论的正确性．
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