潜艇近水面运动鲁棒控制及仿真研究

对作用于潜艇的一阶、二阶波浪力进行了简化，得到修正后的潜艇近水面垂直面运动模型。基于H∞鲁棒控制的S、KS混合灵敏度策略设计了潜艇控制器，并对潜艇近水面运动进行了仿真。结果表明该控制器对消除波浪力影响、保持潜艇定深起到良好作用。