片弹簧骨架气动柔性手爪抓持苹果分析

目的 提出片弹簧骨架气动柔性手爪， 以苹果为对象对抓持全过程进行研究。方法 片弹簧大变形状态分析等效于悬臂梁， 利用微分方法和Matlab编程， 求解该大变形的非线性微分方程。结果 建立了驱动负载、 抓持负载下的力学模型， 求解出了手爪片弹簧大变形和稳定抓持时所需的气缸压强，为该柔性手爪的应用提供了依据。结论 该柔性手爪可以实现对目标抓持物的稳定抓持