%0 Journal Article
%T 片弹簧骨架气动柔性手爪抓持苹果分析
%A 杨光照
%A 章军
%J 包装工程
%D 2015
%X 目的 提出片弹簧骨架气动柔性手爪， 以苹果为对象对抓持全过程进行研究。方法 片弹簧大变形状态分析等效于悬臂梁， 利用微分方法和Matlab编程， 求解该大变形的非线性微分方程。结果 建立了驱动负载、 抓持负载下的力学模型， 求解出了手爪片弹簧大变形和稳定抓持时所需的气缸压强，为该柔性手爪的应用提供了依据。结论 该柔性手爪可以实现对目标抓持物的稳定抓持
%K 片弹簧 悬臂梁 大变形 柔性手爪
%U http://www.packjour.cn/bzgcgk/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=201515017&flag=1