关于刚体角速度定义的一个注解

给出了一种角速度定义方法.这种方法基于固连坐标系基矢量和单位矢量的导数给出，但避免使用角速度矩阵概念.另外从刚体上速度分布的角度，用速度场旋度的方法解释角速度.可以帮助学生从另外一个角度来理解角速度概念.