建立动力学方程的新方法

1.前言力学是一门可追溯到几百年以前的古老学科。在Newton之前,只有一些特殊问题,例如落体、天体的运动等被认识。Newton在前人工作的基础上发表了著名的运动三定律,奠定了经典力学的基础,伹他仅触及质点的运动而未深入讨论刚体的转动问题?幼?Euler给出了刚体转动的一般规律。到了18世纪,随着微积分等数学工具的广泛应用,Lagrange提出了多自由度系统运动的一般方程