新型视觉自动引导车辆导航控制器设计

本文简要地介绍了基于机器视觉引导的自动引导车辆的原理和组成,从自动引导车辆的运动学特征出发,结合驱动系统的系统辨识,建立了自动引导车辆的控制模型,然后利用最优控制理论获取极小值的反馈最优控制。通过对被控对象的仿真分析和实验,验证了最优控制器路径跟踪平稳可靠。