基于位姿测量与煤层DEM的采煤机滚筒自动调高方法

针对现有滚筒调高方法存在的问题，提出了一种综合利用地球物理探测、地学信息建模和位姿测量技术的自动调高方法，通过震波CT(ComputerizedTomography)探查工作面内各点煤厚变化，结合地质测量巷道钻孔探测的煤厚值，建立波速煤厚统计模型以准确计算工作面内煤厚值，而后利用地学信息建模构建煤层顶底板DEM(DigitalElevationModel)，结合基于位姿传感系统测量的采煤机姿态，定位滚筒截割边界点，再采用空间分析函数对DEM和边界点进行叠置分析，计算滚筒调高量值，最后传输至采煤机控制系统，完成自动调高。以山西某煤矿为例进行了应用，结果表明,该调高方法具有简单、易行、稳定的优点，且实时性和精确度都能较好地满足现场需求。