深海采矿车行走的专家模糊控制

深海采矿车的作业过程，受作业环境和采矿车自身的影响，具有随机性、非线性和时变等特性，针对该复杂过程，提出了专家模糊控制算法．该算法参考履带车辆的运动学方程，结合履带车辆人工操作经验整合的专家规则，构成专家系统，实现采矿车绝对速度和航向角的闭环控制；采用模糊控制算法，对采矿车的左、右履带速度进行控制．仿真结果验证了该方案的可行性和有效性．