多变量模型不确定系统的二阶滑模分解控制方法

提出一种多变量模型不确定系统的二阶终端滑模分解控制方法。通过状态变换和去耦合处理将系统转换为块能控标准型,它由输入输出子系统和稳定的零动态子系统组成。提出了特殊的二阶终端滑模超曲面和相应的控制策略,使输入输出子系统状态渐近收敛到平衡点,零动态子系统随后也渐近收敛到平衡点。所提出方法对于控制维数较高的系统具有较大的意义,可简化设计,实现鲁棒分解控制。由于采用了二阶滑模的思想,可有效地消除系统的高频抖振。仿真实例表明了该方法的有效性。